非洲大陆是人类文化最早的起源地之一，具有悠久的历史文明。尼罗河下游谷地曾是世界上最早的古文明中心之一。公元前3188年建立了人类历史上第一个统一的奴隶制国家。非洲的地中海和红海沿岸地区，以及撒哈拉以南的尼日尔河和塞内加尔河流域，古代也比较繁盛。公元640～710年，阿拉伯人西迁，将阿拉伯文化和伊斯兰教带到北非。与此同时，基督教传到了红海地区，北非和东非至此进入了封建社会。非洲其他地区发展程度相对低一些，但在中世纪都经历了一个较为迅速的发展时期。
15世纪前后，最早走上资本主义道路的西欧各国，为了攫取财富开始了对外扩张，与欧洲毗邻的非洲成了首当其冲的目标。1445年葡萄牙的一艘商船首先来到非洲西海岸，开始了对非洲的掠夺。接着西班牙、荷兰、英国、法国、德国、比利时、意大利等殖民者也接踵而至。在初期，殖民者主要通过种种巧取豪夺的方法掠夺黄金、象牙、香料等。不久，在新发现的美洲兴起了金银采矿业和种植园农业，迫切需要大量劳动力，于是殖民者在非洲疯狂抢掠人口，开始了罪恶的奴隶贸易。前后400多年中由于各种直接和间接的损失，使非洲累计丧失了1亿多人口，生产力因此遭到极大破坏。
19世纪末20世纪初，西方资本主义发展到帝国主义阶段。帝国主义纷纷侵入非洲大陆。利用武装侵略威胁、利诱、欺骗部族首领等手段，疯狂地抢夺殖民地。19世纪的最后20多年中，在非洲形成帝国主义抢夺殖民地的狂潮。葡、荷、英、法、西、比、德、意等国先后在非洲沿海地带建立了一批殖民据点，以开辟广阔的原料产地和销售市场。其中以法国霸占的殖民地面积最大，英国的殖民地人口最多。1876年，殖民地合计占全洲总面积10.8%。到第一次世界大战前的1913年，非洲除最后两个名义上的独立国家，即埃塞俄比亚和利比里亚以外，都被帝国主义瓜分完了，殖民地占到全洲总面积的96.1%。
第一次世界大战德国被打败以后，它在非洲的殖民地被英、比等国所瓜分。1922年，在埃及人民反帝运动的强大压力下，英国政府被迫承认了埃及的独立。到第二次世界大战前，非洲独立的国家共有3个。
第二次世界大战后，非洲人民日益觉醒，反对帝国主义、殖民主义的武装斗争和群众运动日益高涨，民族独立运动蓬勃发展，殖民主义体系开始土崩瓦解。首先，利比亚于1951年宣告独立。在1955年亚非国家万隆会议之后，北非的苏丹、突尼斯、摩洛哥，西非的加纳、几内亚相继独立。1954年阿尔及利亚爆发了全民武装起义，与法国殖民者展开英勇斗争，终于在1962年迫使法国承认了阿尔及利亚的独立。
北非国家的独立，有力地鼓舞了撒哈拉以南黑非洲人民反对帝国主义殖民统治的斗争。从1960年起，黑非洲国家人民经过英勇斗争，冲毁殖民主义者的锁链，纷纷走上民族独立的道路。1990年3月长期被南非占领的纳米比亚宣布独立，至此，非洲大陆非殖民化进程基本结束。目前，非洲已有53个独立国家，撒哈拉以南地区除少数岛屿仍为英、法属地外，其余国家都已独立。
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